Dos cilindros que tienen masas diferentes m1 y m2 están conectados por una cuerda que pasa sobre una polea?

Dos cilindros que tienen masas diferentes m1 y m2 están conectados por una cuerda que pasa sobre una polea. La polea tiene un radio R y momento de inercia I en torno a su eje de rotación. La cuerda no se desliza sobre la polea y el sistema se libera desde el reposo. Encuentre las magnitudes de velocidad traslacionales de los cilindros después de que el cilindro 2 desciende una distancia h, y encuentre la rapidez angular de la polea en este momento.