Que se puede hacer para construir un carrito seguidor de linea negra?

Cuando estudiaba en mi preparatoria tecnica, nos dieron unos circuitos para armar carros seguilinea, los cuales ya perdi, pero la idea seria usar unos fototransistores con leds infrarrojos, los cuales se supone que cambian su luminosidad dependiendo del color del piso, sea oscuro o un color vivo, reflejando en el piso, lo demas ya seria programacion con PIC.