¿que significa que una sustancia sea mas densa que otra?

Significa que su relación de masa a volumen es mayor.

Recuerde que la densidad es solo masa dividida por volumen :

densidad = (masa) / (volumen)

Piense en un gas en un contenedor de metal.

Como el contenedor está hecho de metal, su volumen es fijo.

Esto significa que si bombeas más gas, las moléculas dentro del tanque estarán más apretadas ; la masa dentro del contair aumenta.

Como la masa aumenta y el volumen no cambia, la densidad del gas dentro del contenedor aumenta.

En otras palabras, se puede pensar en la densidad del material que parece estar tan empaquetado.

Si una piedra y un trozo de espuma de poliestireno son del mismo tamaño, ¿cuál cree que es más denso?

Obviamente, la roca, ya que su masa está más compacta que la espuma de poliestireno.