En la posición mostrada, la barra ab tiene una velocidad angular de 4 rad / s en el sentido de las manecillas del reloj. Determine la velocidad angular de las barras bd y de.
En resumen
Los valores de las velocidades angulares de las barrad bd y de son : ωd / b = 4 rad / sω d / e = 6. 66rad / sExplicación paso a paso : Planteamos ecuacion para las velocidadesVd = Vb + Vd / bcalculamos velocidad lineal de bVb = ωa / b * ra / bVb = 4rad / s * 0.
Los valores de las velocidades angulares de las barrad bd y de son : ωd / b = 4 rad / sω d / e = 6.
66rad / sExplicación paso a paso : Planteamos ecuacion para las velocidadesVd = Vb + Vd / bcalculamos velocidad lineal de bVb = ωa / b * ra / bVb = 4rad / s * 0.
25mVb = 1m / s = [ 0 ; - 1 ; 0]m / sCalculamos angulo de la barra EDH = √(0.
06m)² + (0.
15m)² = 0.
1615mSen∅ = Co / H ∅ = ArcSen(0.
06m / 0.
1516m) ⇒ ∅ = 21.
8°Velocidad de DVd = Vd [ - Sen21.
8° ; - Cos 21.
8° ]Velocidad relativa d / bVd / b = ωd / b * rd / b i j k 0 0 ωd / b 0 0.
1 0 ⇒ Obtenemos de la matriz Vd / b = [ - 0.
1ωd / b ; 0 ; 0]Sustituimos en ecuacion principalVd [ - Sen21.
8° ; - Cos 21.
8° ] = [ 0 ; - 1 ; 0]m / s + [ - 0.
1ωd / b ; 0 ; 0]según su coordenadaI.
Vd ( - Sen21.
8°) = - 0.
1ωd / b II.
Vd - Cos21.
8° = - 1 ⇒ Vd = 1.
077 Sustituimos en I1.
077 ( - Sen21.
8°) = - 0.
1ωd / b ⇒ ωd / b = 3.
99rad / s ωd / b = 4 rad / sPara calcular ωd / e Vd = Ve + Vd / eVd = Vd [ - Sen21.
8° ; - Cos 21.
8° ]Ve = [0 ; 0 ; 0]Vd / e = ωd / e * r d / e i j k 0 0 ω d / e - 0.
15 - 0.
06 0 ⇒ Obtenemos de la matriz Vd / e = [ - 0.
06ω d / e ; - 0.
15ω d / e ; 0]y r d / e = DE[ - Cos21.
8° ; Sen21.
8°]Sustituimos, quedando : Vd [ - Sen21.
8° ; - Cos 21.
8° ] = [0 ; 0 ; 0] + [ - 0.
06ω d / e ; - 0.
15ω d / e ; 0]Vd [ - Sen21.
8° ] = [0 ] + [ - 0.
06ω d / e ]Vd [ - Cos 21.
8° ] = [0] + [ - 0.
15ω d / e] .
: . Vd = 1.
077m / sω d / e = 1.
077m / s[ - Cos 21.
8° ] / - 0.
15ω d / e = 6.
66rad / s.
