¿una persona tiene el derecho de quitarle la vida a alguien sabiendo que la persona lo ase por una buena causa?

Eso depende : si la nación o el país en el que cometió el crimen esta excluido de las naciones unidas ya depende de la justicia de aquel país, pero si por el contrario el país pertenece a las naciones unidas, entonces en ese caso no tiene el derecho a menos que la ley lo ampare (matar por autodefensa, policía contra delincuente, etc), pero si en cambio, lo hace a escondidas de la ley y / o sin "permiso" viola los derechos de la otra persona al quitarle la vida.