Las oraciones "los alumnos que son estudiosos aprobaron" y "han retirado los coches que estaban mal aparcados" quieren decir, en el primer caso, que sólo han aprobado aquellos alumnos que estudiaron, y que en el segundo caso, sólo han retirado aquellos coches que estaban mal aparcados ; éstas proposiciones son de relativo especificativas (reducen su extensión), éstas restringen el significado del nombre.
Las oraciones "Los alumnos, que son estudiosos, aprobaron" y "han retirado los coches, que estaban mal aparcados" ; en éstos casos, existen pausas, señaladas por comas y cambian el significado y expresan que "todos los alumnos aprobaron porque todos eran estudiosos" y que "retiraron todos los coches porque todos estaban mal aparcados".
Éstas proposiciones son de relativo explicativas (destacan o explican una cualidad ya conocida, no reducen la extensión) y si se omitieran, el significado de la oración no cambia : Los alumnos aprobaron.
Han retirado los coches.