¿es posible afirmar que los orígenes de la novela se encuentran en la épica?

Por supuesto,

ya desde las primeras creaciones como las del grandísimo Homero, con La Ilíada

ya se venía representando la épica en su máximo esplendor, sin dejar a un lado

la lírica claro está, pero el heroísmo y las aventuras era lo de la época,

siendo así por siglos, como en ese caso las peripecias de los semidioses.

En

general continuó siendo así por muchos años más, incluso algunos solo construían

sátiras acerca de la épica como el centro, por ejemplo Don Quijote de la Mancha

nació a partir de, por decirlo así, una burla a los típicos héroes de armadura

de hierro y en busca de salvar a la damisela en peligro.

Podría afirmarte que sí,

los orígenes de la novela se encuentra en la épica, comenzando porque aunque en

un principio la épica se narraba en verso, con posterioridad adquirió la

narrativa en prosa en donde se agregan diálogos, por darte un ejemplo, buscando

narrar esa acción fingida o esas aventuras de caballerías, que para la época era

de gran auge, incluyendo como te había mencionado, la expresión de

sentimientos, claro a menor escala en comparación.

Fue finalmente un género que ayudó a sentar las

bases de la novela.

Espero que te ayude en algo, saludos : ).