Una unidad astronómica es la distancia media desde el sol hasta nuestro planeta, que son unos 1.
5 * 10⁸ km.
Si el cinturón está ubicado más allá de la Tierra tomando al sol como centro de giro, eso significa que la distancia que habrá entre la Tierra y el asteroide es la distancia desde el asteroide hasta el sol menos la distancia entre el sol y la Tierra (3 - 1 = 2 UA).
Esto asumiendo que en el tiempo que tarda en viajar el asteroide no gira la Tierra respecto al sol.
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Luego dices que la velocidad es espacio sobre tiempo :
<img src="https://tex.z-dn.net/?f=v%3D%20%5Cfrac%7Bd%7D%7Bt%7D%20" />
Y despejas t :
<img src="https://tex.z-dn.net/?f=t%3D%20%5Cfrac%7Bd%7D%7Bv%7D%3D%20%5Cfrac%7B3%2A10%5E%7B8%7D%20%7D%7B20000%7D%3D15000h%20%20" />
El asteroide tardaría unas 15 mil horas (unos 625 días) en colisionar con la Tierra si se mueve en línea recta y con rapidez constante.
Un saludo.